agv黄色软件十大免费污软件导航方式一般可按磁条导航、二维码导航、激光导航、视觉导航来分类，从技术发展的角度与终端用户的需求来看，视觉导航是AGV行业新兴的导航方式，视觉导航被业界众多人士认为将会是未来AGV行业的主流，有望在2020年成为突围黑马。

　　一、AGV视觉导航的基本种类及特性

　　以传感器而论，视觉的SLAM方案目前主要有3种实现路径：基于RGBD的深度摄像机，比如Kinect/Kinect V2、Xtion等；基于单目（鱼眼）摄像头；基于双目（或多目）摄像头。就实现难度而言，大致排序为：单目视觉<双目视觉

　　单目相机SLAM简称MonoSLAM，即只用一支摄像头就可以完成SLAM。这样做的好处是传感器特别简单、成本特别低，所以单目SLAM非常受研究者关注。相比别的视觉传感器，单目相机无需获取环境的绝对深度，因此单目SLAM不受环境大小的影响，既可以用于室内，又可以用于室外。

　　相比于单目，双目（多目）相机通过多个相机之间的基线，估计空间点的位置，在运动、静置时均可估计环境深度。与单目不同的是，双目（多目）相机配置与标定均较为复杂，其深度量程受双目的基线与分辨率限制，因此需要FPGA配合完成距离的测算。

　　RGBD相机是2010年左右开始兴起的一种相机，它的特点是可以通过红外结构光或Time-of-Flight原理，直接测出图像中各像素离相机的距离。因此，它比传统相机能够提供更丰富的信息，也不必像单目或双目那样费时费力地计算深度。不过，现在多数RGBD相机还存在测量范围窄、噪声大、视野小等诸多问题。出于量程的限制，主要用于室内SLAM。

　　二、应用视觉导航技术AGV企业的发展进程

　　随着工业4.0的不断推进，产业自动化、智能化升级对AGV产品提出了更高的精度要求。目前用于自动化流水线的视觉系统，定位精度可以精确到0.1mm，但基于无固定参照的纯视觉导航AGV，定位精度约为10mm，仍然有待提高。为获得更高的精度，除视觉导航以外，AGV视觉导航系统还需要结合其他传感器的辅助。

　　如何提高定位精度，也是相关AGV企业一直在探索的问题。2019年CEMAT亚洲物流展上，某企业的视觉导航控制模块惊艳亮相，这款历时2年打造的通用模块使工业无人车辆定位与操作精度达±3mm，并在全球基于视觉技术的多层准确堆叠方案中完成了首秀。

　　三、现阶段AGV视觉导航的核心优势

　　目前，视觉AGV产品几经迭代，稳定性和可靠性得到了极大的提升，成熟的SLAM导航AGV产品具备以下三点核心优势：

　　1）强易用性：相对于其他导航方式，视觉导航由于能从环境中提取语义信息，因此能够适应客户在常规使用需求中的复杂场景，例如，由于长时间使用变形的货架、托盘；大比例货物的超板；短时间内激增的的搬运量；狭小空间情况下的车辆调度等。

　　以拥有多个业界的复杂场景解决方案未来黄色软件十大免费污软件为例，视觉导航不但使AGV实现9.4米无人高位上货架作业，并结合自适应取放货技术和实时定位纠偏技术，创造性地解决多个异形件无人搬运难题。

　　2）泛通用性：模块化的视觉导航技术，通过加装到工业车辆本体上轻松实现工业车辆无人化升级改造。目前以某企业为代表的视觉导航AGV企业的视觉导航模块已经能够适配6大品牌180多款工业车辆；

　　3）高性价比：视觉传感器的成本优势大幅降低了产品的造价。世界工业相机供应商的产品售价约为人民币3000元，是同等级的激光传感器产品售价的10-20%。因此在终端客户回报周期上，视觉导航工业无人车辆相对于其他导航方式有明显的优势。

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